摘要：针对传统分拣机械手缺乏感知能力，且多为刚性抓取，导致作业对象（瓜果等农产品）适应性不足的问题，设计具有听觉、视觉和触觉功能的多感知柔性分拣系统。基于连杆式串联机械臂的结构及运动学分析，提出系统总体设计方案，以ATMEGA328P单片机为核心控制器，对分拣系统的智能语音识别模块、基于深度学习的视觉模块和压力检测模块等进行硬件、软件设计。