摘要：闭环检测是移动机器人自主导航以及各种视觉定位的重要组成。近年来随着深度卷积神经网络展，基于卷积描述符的闭环检测与基于手工设计描述符的闭环检测，均在各个系统得到了应用。通过利用深度卷积神经网络实现图像匹配，并将其用于移动机器人的全局定位算法中，对其工程实际表现进行了定量评估以及对比。