本发明涉及一种基于特征的立体图像匹配算法，获取第一、第二图像的特征点，分别形成特征链；第一图像尚未进行匹配的特征链中选择一个新特征点，在第二图像搜索范围内搜索与新特征点相似度高于阈值的对应点，并获取该新特征点所在特征链的下一特征点与第二图像对应点所在特征链的下一特征点的相似性，如果高于阈值则将两个特征链匹配；如果不高于阈值则获取该新特征点所在特征链的后两个特征点与第二图像对应点所在特征链的两个特征点的相似性，如果高于阈值则将两个特征链匹配。本发明所提出的算法与现有算法效率相当，但比现有算法更可靠，特别是对于检测到垂直特征数量的图像。