本实用新型涉及伺服电机领域，具体地，涉及一种带EtherCAT总线的直流驱动型伺服电机，包括磁编码器、控制单板、逆变单板和伺服电机，所述磁编码器的信号输出接口连接至控制单板的反馈信号输入接口，控制单板的控制信号输出接口连接至逆变单板的控制信号输入接口，逆变单板的功率线输出连接至伺服电机；所述控制单板还包括EtherCAT接口，EtherCAT总线通过EtherCAT接口与控制单板连接；所述逆变单板还包括直流电输入接口，直流电通过直流电输入接口连接至逆变单板。本实用新型的电机大大地简化了系统接线，降低了体积，减小了故障率。