本发明属于汽车焊接设备自动化技术领域，具体为一种用于汽车焊接的焊缝偏差及熔透状态监测方法，包括以下步骤：S1：获取熔池图像，并截取待处理的区域；S2：从待处理的区域中提取信息；S3：以信息中的熔池灰度重心C、外熔池宽度W、内熔池宽度N及焊接电流I作为焊接过程特性参量，输入到焊缝偏差及熔透状态一体神经网络模型，计算得出焊缝偏差e以及熔透状态p；S4：通过焊缝偏差e以及熔透状态p对焊接过程进行预测。本发明目的是以获取的熔池图像的信息为引导，构建出集焊接偏差及熔透状态预测于一体的焊缝偏差及熔透状态一体神经网络模型，保证焊接过程中实现电弧对准焊缝，以及实现焊缝熔透的效果，对整个焊接过程进行预测和监控，实现汽车焊接过程自动化。