本实用新型公开了一种无人机室内碰撞检测装置，包括手持控制器和无人机飞行器，所述手持控制器包括预设的频率发射无线电信标信号的无线信标发射模块，所述无人机飞行器包括控制器、电机、光电传感模块、超声波模块和无线电信标模块，所述无线电信标模块接收所述无线电信标信号以测量出无人机飞行器的位置信息，所述光电传感模块和超声波模块检测无人机飞行器周围的探测信息，所述控制器一端与无线电信标模块、光电传感模块、超声波模块相连以接收所述位置信息和探测信息，另一端与所述电机相连并控制其动作。本实用新型使用无线电信标模块确定无人机位置，并通过光电传感模块和超声波模块检测来控制无人机动作以防止碰撞，精度高。