本发明提供了基于视觉和激光雷达的移动机器人导航定位方法，其在机器人所处空间四周边界分别设置预设标志物，采集与分析机器人所处空间四周的空间扫描影像，得到视觉定位数据；根据视觉定位数据和预设移动路径，指示机器人在所处空间进行移动；并且根据机器人进行移动过程中对所处空间的激光雷达测距数据，确定机器人与障碍物之间的相对位置关系信息，调整机器人的移动状态，使得机器人避开所述障碍物并达到所处空间对应的目标地点位置，这样利用对预设标志物进行扫描拍摄得到的视觉定位数据进行标定，确保在机器人移动过程实时调整移动路径以及对障碍物进行准确的定位标定，避免机器人与障碍物发生碰撞，提高机器人移动的平稳性和安全性。