本发明具体涉及基于增量式光电编码器精确测量速度的方法，包括如下步骤：对增量式光电编码器的A相、B相信号进行异步信号同步化；对同步后的A相、B相信号进行滤波，生成滤波后的信号A1、B1；设置4bit的状态寄存器ab_state；设置A1信号、B1信号的正交采样个数为N；计数器开始计数，计时器开始计时：当ab_state等于0010、1011、1101或0100时，计数器递加1，当计数器计数值等于N时，计时器锁存计时时间T，同时计数器和计时器清零；由正交采样计数值N和计时时间T算出编码器正转的速度。本发明测量速度的方法，计数器和计时器都在同一个时钟信号的上升沿处理，速度测量准确度更高。