本发明属于运动控制领域，具体是一种点位运动S曲线生成方法,包括以下步骤：S1：将S曲线位置‑时间关系通过无量纲化拟合成5次方多项式的函数,并将位置‑时间函数进行微分，得到速度‑时间函数；对速度‑时间函数进行微分，得到了加速度‑时间函数；S2：要求满足条件一以及满足条件二，并通过条件一和条件二求得6个函数系数；S3：通过无量纲值和真实值之间的转换关系，求出真实值位置相对于时间的函数，以及求出真实值速度相对于时间的函数。本发明使S曲线生成方法简单，速度函数为4次方函数，加速度为3次方函数，表明曲线光滑、柔和；可以进行设定值由加减速距离转换为加减速时间，对加减速距离要求严格的场合将得到精确的加减速距离控制。